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中框涂膠要求將熱熔膠
均勻涂敷于中框內凸起的棱線上
要求涂敷膠水平滑、精度高
不能有堆膠、斷膠情況出現(xiàn)

除了連續(xù)涂膠
同時還要滿足高速點位涂膠
因此整機除高精度運動與軌跡控制
同時還要實現(xiàn)高速點位運動
龍門精度控制

CK3M通過*交叉解耦控制
保證龍門架在運行中的同步
同時專為龍門設計的回零方式
保證回零后龍門架的水平

出膠控制

通過將XY軸的指令矢量增量合成為一虛軸
通過正逆解+前瞻提前計算點膠位置
并通過PSO硬件位置比較輸出功能
對進行位置實時比較并控制膠閥輸出
保證指令位置和實際點膠位置準確吻合
高精度位置控制

CK3M憑借高速伺服循環(huán)實現(xiàn)高精度軌跡控制
通過高速接受反饋值
并在指令值（目標值）中做出修正
實現(xiàn)更接近指令值的軌跡控制

轉角速度控制

通常在走直角或小圓角時
普通控制器需要減速過渡
CK3M可以通過內部自動混合軌跡功能
將矢量速度變化量控制到小

?

高度控制

應對工件表面起伏時，可以：

根據(jù)工件圖紙預先編輯好Z軸高度
控制Z軸隨運動變化
or

通過距離傳感器
通過伺服級聯(lián)功能
實時調整Z軸高度

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